Sedmog lipnja 1776, Richard Henry Lee pred Kontinentalnim je Kongresom predstavio rezoluciju koja je pozivala na neovisnost američkih kolonija od Engleske. Richard Henry Lee - koji je na konvenciji delegata iz trinaest britanskih kolonija predstavljao Virginiju - također se založio za savezništvo sa Francuskom, a protiv Engleske. Predstavio je i plan za ujedinjenje kolonija na nacionalnoj razini. Njegov je prijedlog bio preteča američke Deklaracije o neovisnosti koja je bila izglasana za manje od mjesec dana - četvrtog srpnja 1776 godine.
Richard Henry Lee također je sudjelovao u formuliranju američke vanjske politike, a 1777. godine sudjelovao je u sastavljanju Članaka o Konfederaciji, prvog dokumenta o unutrašnjem ustroju Sjedinjenih Država.
Richard Henry Lee bio je jedan od čelnika Kontinentalnog Kongresa koji je pozvao na oružani otpor britanskoj poreznoj politici u Americi. Služio je u dva saziva, a bio je i među potpisnicima Deklaracije o neovisnosti te Ustava Sjedinjenih Država. Kasnije je postao prvi kongresnik iz savezne države Virginija.